调试现场

上个月接了一个调试单，客户换了一把焊枪，程序一个字没动，焊接点整体偏移了 8 毫米。 第一反应是 TCP 丢了。多数人会直接去重新示教 TCP，其实先查这三步，能省掉大半个停机时间。 先确认焊枪有没有装歪。 松开法兰面的四颗螺栓，手动把焊枪转到自然位置再看导电嘴方向。现场经常是螺栓扭矩没给够，或者枪颈没顶到底座。有两次我拆开看，枪身跟底座差了 15 度，肉眼根本看不出来。 拿直尺顶在法兰面和枪体两个平面上，量出来的缝隙超过 0.5mm 就得重新紧固。 再看工具号对不对。 robtarget p1 := ... wobj := w1 tool0 := $curr_tool 程序里如果写死了 tool0，而示教时用的是 tool2，那就是拿 A 枪的参数去干 B 枪的活。这种错在现场特别隐蔽，因为手动单步走一遍看着正常。 确认办法很简单：把 tool0 的 z 偏移改成负值试试，如果焊接点往上走了，那就是工具号错配，不是 TCP 丢了。 ...

客户要抛 6mm 厚的铝合金件，平面度要求 0.1mm。设备上装了力控，上面又挂了浮动头，两个东西一起用，结果不是力控进不去就是浮动行程不够。 这两个机构在抢同一个方向的控制权。 先搞清楚浮动头是干什么的。 浮动头本身是柔性的，磨头压在工件上靠自带的弹簧让路，行程用完了就变硬了。力控是在这个基础上再叠一层，用电流或者气压检测接触力，超过设定值就往后退。 所以浮动行程决定了「能吃多深的工件」，力控决定了「碰到多大力就退」。两个参数必须配合，不是各调各的。 6mm 铝件，浮动行程给 4mm。 按经验值，抛光余量在 0.2mm 左右的话，浮动行程是余量的 15 到 20 倍。0.2mm 对应 3 到 4mm，这台最后定的 4mm。 行程给到 6mm 的问题很明显：磨头在空气里能走 6mm，等真碰到工件只压缩了 0.3mm，剩下的 5.7mm 全在空行程里。力控信号来得特别晚，等检测到力的时候工件已经被压出形变了。 ...