上个月接了一个调试单，客户换了一把焊枪，程序一个字没动，焊接点整体偏移了 8 毫米。

第一反应是 TCP 丢了。多数人会直接去重新示教 TCP，其实先查这三步，能省掉大半个停机时间。

先确认焊枪有没有装歪。

松开法兰面的四颗螺栓，手动把焊枪转到自然位置再看导电嘴方向。现场经常是螺栓扭矩没给够，或者枪颈没顶到底座。有两次我拆开看，枪身跟底座差了 15 度，肉眼根本看不出来。

拿直尺顶在法兰面和枪体两个平面上，量出来的缝隙超过 0.5mm 就得重新紧固。

再看工具号对不对。

 robtarget p1 := ...
 wobj := w1
 tool0 := $curr_tool

程序里如果写死了 tool0，而示教时用的是 tool2，那就是拿 A 枪的参数去干 B 枪的活。这种错在现场特别隐蔽，因为手动单步走一遍看着正常。

确认办法很简单：把 tool0 的 z 偏移改成负值试试，如果焊接点往上走了，那就是工具号错配，不是 TCP 丢了。

最后才重示教 TCP。

前两步排除之后，再做四点法。三点法快但精度差，焊缝这种要求直线度的地方建议用四点。

标完记得回到程序里，把当前工具号改成实际用的那一个。这个习惯养成了，后面换枪能少一半麻烦。

现场还有个土办法管用：拿一支记号笔，让机器人空跑一遍 TCP 轨迹，看笔尖画的圆是不是闭合。闭合就说明 TCP 是准的，省得每次都拆装去标。

有类似情况发邮件（邮箱见关于页），邮件里有现场照片最好。留言聊聊你们厂里是怎么管理多把焊枪的参数的。