10 多年机器人调试，客户最爱问的 3 个问题
干了 10 多年机器人调试，做过多个弧焊站，其中多台是激光跟踪铝合金焊，还有多个点焊站项目。前两年转到打磨机器人研发，做力控、浮动头、路径规划。手碰过的设备：ABB IRB 4600、IRB 4600-150、KUKA KR16-2、发那科 R-2000iB/165F，国产有埃斯顿 ER20-1200、埃夫特 CR12。 干了 10 多年，客户问的问题翻来覆去就三类：能不能全自动，多少钱，多久回本。 能不能全自动？ 客户走进车间，第一句话经常是：“老师，这个能不能全自动？” 我的回答不是"能"也不是"不能"。我会先问三件事。 工件一致吗？打磨不锈钢薄壁件，客户说"都是标准件"。我拿卡尺量了 20 个，公差 ±0.4mm。再来料的时候夹具压紧，还会再变形 0.3mm。机器人想"看"着干，得先上视觉；不想看，就得让工件先归位。归位不到位，全自动就是自欺欺人。 我碰过最极端的一个案子，铝合金冲压件，客户说公差 ±0.3mm。我到了现场，量到公差最大跑到 ±0.8mm。夹具是弹簧压紧，件在夹具里还会上下浮动 0.5mm。这种工况想全自动，除非上激光视觉加工力控打磨头加机器人在线补偿，成本翻倍。客户听完就改成了半自动加人工调头。 来料稳吗？有个客户做车身侧围，点焊机器人 3 个点位，机器人程序没问题。但来料的板材厚度和厂家承诺差 0.2mm，焊钳压变形不一样，就频繁跳枪。半年时间，跳枪事故 40 多次。最后不是改机器人，是换供应商。 ...