IRB 140 焊枪 TCP 标定偏了，程序不用改先查这三点
上个月接了一个调试单，客户换了一把焊枪，程序一个字没动，焊接点整体偏移了 8 毫米。 第一反应是 TCP 丢了。多数人会直接去重新示教 TCP，其实先查这三步，能省掉大半个停机时间。 先确认焊枪有没有装歪。 松开法兰面的四颗螺栓，手动把焊枪转到自然位置再看导电嘴方向。现场经常是螺栓扭矩没给够，或者枪颈没顶到底座。有两次我拆开看，枪身跟底座差了 15 度，肉眼根本看不出来。 拿直尺顶在法兰面和枪体两个平面上，量出来的缝隙超过 0.5mm 就得重新紧固。 再看工具号对不对。 robtarget p1 := ... wobj := w1 tool0 := $curr_tool 程序里如果写死了 tool0，而示教时用的是 tool2，那就是拿 A 枪的参数去干 B 枪的活。这种错在现场特别隐蔽，因为手动单步走一遍看着正常。 确认办法很简单：把 tool0 的 z 偏移改成负值试试，如果焊接点往上走了，那就是工具号错配，不是 TCP 丢了。 ...